結論

app/assets/config/manifest.jsファイルにコードを一行追加したら解決しました。

//=link_tree../images//=link_directory../stylesheets.css#以下を追記//=linkapplication.css

環境

• macOS Catalina
• Ruby 2.7.2
• Rails 6.0.3

実際には下記の記事通りに環境構築をしています

[Docker] Ruby2.7.2 / Rails6.0.3 / MySQL8.0の開発環境構築できたメモ

参考

このサイトで「rails 6」でページ検索して出てきた解決案のひとつがうまくいきました！

【Stack Overflow】Rails: Sprockets::Rails::Helper::AssetNotPrecompiled in development

他に試したこと

• config/initializers/assets.rbファイルに追記

  1. Rails.application.config.assets.precompile += %w( application.css )この一行を追記
  2. rails assets:precompileコマンド実行後サーバー再起動

• 画像を再取り込み？（SVGリンク切れ？）

いくつか試しましたが、Railsのバージョン違いなのか、これではエラー解消できませんでした。
（前提としては、タイトルのエラー文が出て、画像表示がうまく動作していなかったようです）

さいごに

Railsガイド - アセットパイプライン

原因はこれかな？
このあたりを読めば、仮説と検証を考えながら解決できそう。